博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

gazebo小车模型创建及仿真详见之前博客

gazebo小车模型（附带仿真环境） - zylyehuo - 博客园

(相关资料图)

gazebo+rviz 仿真 - zylyehuo - 博客园

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

成果图step1: 准备工作安装必要工具包+创建工作包

安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-melodic-gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-melodic-map-server安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros-melodic-navigation

创建文件夹及文件

按下图结构在 nav_demo 下依次创建

文件夹： config（也可按照步骤之后创建）、map（也可按照步骤之后创建）、launch

文件：nav01_slam.launch、nav02_map_save.launch、nav03_map_server.launch

/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav01_slam.launch

step2: 仿真环境运行 + SLAM建图（1）编译+启动 gazebo 仿真环境

source ./devel/setup.bash roslaunch mycar environment.launch

（2）启动 rviz

source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo nav01_slam.launch

（3）启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5

（4）在 rviz 中显示仿真环境（5）保存 rviz 设置（6）通过键盘控制机器人运动

每隔 5s 更新一次地图

step3: 保存地图（在step2基础上，不要关闭之前程序）/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav02_map_save.launch

在 nav_demo 下新建文件夹 map

新建终端，保存地图

source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo nav02_map_save.launch

/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/map/nav.yaml 文件解释

# 1、声明地图图片资源的路径image: /home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/map/nav.pgm# 2、地图刻度尺单位是 米/像素resolution: 0.050000# 3、地图的位姿（相对于 rviz 中原点的位姿）origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]# 4、占用阈值occupied_thresh: 0.65# 5、空闲阈值free_thresh: 0.196# 6、取反negate: 0

step4: 读取地图/home/yehuo/mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav03_map_server.launch

读取地图

source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo nav03_map_server.launch

显示读取的地图

打开一个新的终端，启动 rviz

标签：